Estes tipos de robos tambem sao chamados de robos esfericos, uma vez que tem um envelope de trabalho esferico e os eixos formam um sistema de coordenadas polares. Esses robos tem um eixo de articulacao central e um braco giratorio extensivel. A configuracao da torre de revolver dos robos polares varre um grande volume de espaco, mas o acesso do braco e restrito em seu espaco de trabalho. Figura 5 - Tipos de Robos Polares. Vantagens. Pode alcancar tudo ao redor Pode alcancar acima ou abaixo dos obstaculos Grande volume de trabalho Requer menos espaco. Desvantagens. Nao pode alcancar acima de si Alcance vertical curto Baixa precisao e repetibilidade na direcao do movimento rotativo Requer sofisticado sistema de controle Caido em desuso e nao comum em novos designs. Aplicacoes. Fundicao Manipulacao de vidro Empilhamento e desempilhamento Moldagem por injecao Forjamento Soldadura Manuseio de materiais. 5 - O Robo SCARA. Comumente usado em aplicacoes de montagem, estes tipos de robos possuem duas juntas paralelas que fornecem conformidade em um plano onde sera instalado. Os robos SCARA (Conjunto de Conformidade Seletiva Robot Arm) possuem um range de trabalho em forma de anel como pode ser visto na Figura 6. Os eixos rotativos sao posicionados verticalmente e o eixo final preso ao braco se move horizontalmente. Os robos SCARA sao especializados em movimentos laterais e sao usados ??principalmente para montagem devido a fato destes tipos de robos poderem se mover mais rapidamente e ter integracao mais facil do que robos cilindricos e cartesianos. Figura 6 - Robo SCARA. Vantagens. Alta velocidade Excelente repetibilidade Espaco de trabalho grande Facil de programar. Desvantagens. Requer controlador de robo dedicado Limitado a superficies planas. Aplicacoes. Manuseio de pastilhas de semicondutores Montagem de circuitos Aplicacao de Cola Inspecao Aplicacoes biomedicas Embalagem Paletizacao Carregamento da maquina. 6 - O Robo Delta. Os tipos de robos delta, parecidos com aranhas, tambem sao chamados de robos de link paralelo, pois consistem em ligacoes paralelas de juncoes conectadas a uma base comum. Devido ao controle direto de cada junta sobre o efetor final, o posicionamento do efetor pode ser controlado facilmente com seus bracos, resultando em alta velocidade de operacao.
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